本論文では、オープンソースの可変関節型ソフトロボットの2つのバリアントを提示する。
まず、半モジュール型のデザインから出発し、複数のケーブルとチューブがロボット本体を通過する設計を示す。次に、統合マイクロバルブと直列通信を備えた完全モジュール型への移行を説明する。
スタッカビリティ、アクチュエーション、通信の観点でモジュール性を実現しており、これにより多自由度で高い器用さを持つ実世界タスク用のソフトロボットの構築が可能となる。
2つのシステムの利点と欠点を比較し、実験によりそれぞれの機能を実証する。キャストとプリントされたベローズの長期運転も示す。必要なソフトウェアとハードウェアのファイルをすべて提供する。
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by Tim-Lukas Ha... at arxiv.org 04-17-2024
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