Core Concepts
사람과 유사한 이동을 수행하는 사격 로봇을 가능하게 하는 이중 수준 프레임워크를 제안합니다.
Stats
사람과 유사한 이동을 수행하는 사격 로봇의 성능을 평가하기 위해 12개의 모터를 사용합니다.
로봇은 1800달러의 저렴한 가격대의 Xiaomi CyberDog2 플랫폼에서 성공적으로 작동합니다.
시뮬레이션을 통한 실제로의 전이를 위해 실제 데이터를 사용하여 시뮬레이션을 보정합니다.
Quotes
"우리의 RL 정책은 로봇을 누워 있는 자세에서 안정된 사격 서있는 자세로 이끕니다."
"로봇은 높은 속도로 펀치와 업퍼컷을 수행하면서 균형을 유지합니다."
"로봇은 사람의 안내에 따라 우아하게 손을 들어 허리 위로 올리고, 오른팔을 내리고 열어 허리를 움직입니다."