이 논문은 자율 수상 차량(ASV)의 상황 인식 향상을 위해 수중 장애물에 초점을 맞춘 최초의 공개 다중 센서 인지 데이터셋을 소개한다. 이 데이터셋은 다양한 환경 조건에서 수집된 선박, 부표, 기타 수중 물체에 대한 RGB 이미지와 LiDAR 포인트 클라우드를 포함한다. 데이터셋의 특성을 정량적으로 평가하기 위해 기존 및 새로운 지표를 제안하였다. 또한 오픈소스 딥러닝 기반 인지 알고리즘을 활용하여 데이터셋의 유용성을 입증하였다. 이 데이터셋은 향후 해양 자율 주행 파이프라인 개발과 해양 로봇 분야 발전에 기여할 것으로 기대된다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Key Insights Distilled From
by Mingi Jeong,... at arxiv.org 04-30-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.18411.pdfDeeper Inquiries