이 논문은 장기 외부 조작 작업을 효율적으로 일반화하는 방법을 제안한다. 외부 접촉을 활용한 조작은 단순 그리퍼로는 불가능한 작업을 가능하게 하지만, 다양한 물체와 환경에 대한 복잡한 접촉 상호작용을 다루기 어렵다는 문제가 있다.
저자들은 이를 해결하기 위해 다음과 같은 접근법을 제안한다:
실험 결과, 이 방법은 다양한 물체와 환경에서 장기 외부 조작 작업을 성공적으로 수행할 수 있었다. 특히 접촉 재조정이 기본 동작들을 효과적으로 연결하는 데 핵심적인 역할을 했음을 보여주었다.
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by Albert Wu,Ru... alle arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.07468.pdfDomande più approfondite