본 연구는 자율 주행 차량의 고속도로 진입 합류 문제를 해결하기 위해 강화학습 기반의 통합 제어 기술을 제안한다. 제안하는 기술은 다음과 같은 핵심 구성요소를 포함한다:
제안하는 L3IS 에이전트는 이러한 구성요소를 통합하여 실시간 관측 지연이 존재하는 환경에서도 안전하고 효율적인 고속도로 진입 합류를 수행할 수 있다. 실험 결과, L3IS 에이전트는 99.90%의 높은 성공률을 보였으며, 관측 지연이 1초까지 존재하는 경우에도 93.84%의 성공률을 달성하는 등 실제 환경에서의 강인성을 입증하였다.
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by Amin Tabrizi... alle arxiv.org 03-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.11852.pdfDomande più approfondite