Strukturierte Deep Neural Networks-basierte Backstepping-Trajektorienverfolgungssteuerung für Lagrange-Systeme

Concetti Chiave

Strukturierte DNN-Steuerung für Lagrange-Systeme mit Backstepping-Techniken gewährleistet Stabilität und Leistung.

Sintesi

Die Verwendung von strukturierten DNNs für die Steuerung von Lagrange-Systemen wird diskutiert. Die Steuerung gewährleistet Stabilität und Leistung, auch bei unbekannten Modellen. Die Wirksamkeit wird durch Simulationen gezeigt.

1. Einleitung

   • DNNs werden für die Steuerung aufgrund ihrer Approximationsfähigkeiten verwendet.
   • Traditionelle NNs werden durch DNNs in der Steuerung verbessert.

2. Neuronale Lyapunov-Steuerung

   • Verwendung von NNs zur Steuerung mit Lyapunov-Funktion und Regelgesetz.
   • Anwendung in verschiedenen Bereichen wie Robotersteuerung.

3. Strukturierte DNN-Steuerung

   • Garantierte Stabilität unter bestimmten Strukturen.
   • Weniger rechenaufwendig als andere Ansätze.

4. Neuronale Backstepping-Steuerung

   • Entwickelt für die Trajektorienverfolgung von Lagrange-Systemen.
   • Stabilität und Leistung durch optimale Parameter.

5. LNNs-basierte Modellapproximation und Steuerung

   • Verwendung von LNNs zur Modellapproximation.
   • Steuerungsentwurf basierend auf gelernten Modellen.

Statistiche

"Die Steuerung gewährleistet Stabilität für alle kompatiblen NN-Parameter."
"Die Trackingfehler sind durch Controller-Parameter begrenzt."

Citazioni

"DNNs werden für die Steuerung aufgrund ihrer Approximationsfähigkeiten verwendet."
"Die Steuerung gewährleistet Stabilität und Leistung, auch bei unbekannten Modellen."

Approfondimenti chiave tratti da

Structured Deep Neural Networks-Based Backstepping Trajectory Tracking Control for Lagrangian Systems

by Jiajun Qian,... alle arxiv.org 03-04-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.00381.pdf

Domande più approfondite

Wie können strukturierte DNNs in anderen Anwendungen als der Steuerung eingesetzt werden

Strukturierte Deep Neural Networks (DNNs) können in verschiedenen Anwendungen außerhalb der Steuerung eingesetzt werden, insbesondere in Bereichen, in denen komplexe Mustererkennung und Datenverarbeitung erforderlich sind. Ein Beispiel wäre die Bilderkennung, bei der strukturierte DNNs verwendet werden können, um Objekte in Bildern präzise zu identifizieren. Darüber hinaus können sie in der Spracherkennung eingesetzt werden, um die Genauigkeit von Spracherkennungssystemen zu verbessern. In der medizinischen Bildgebung können strukturierte DNNs verwendet werden, um Krankheiten auf Bildern zu erkennen und Diagnosen zu unterstützen. In der Finanzbranche können sie für die Analyse von Finanzdaten und die Vorhersage von Trends eingesetzt werden.

Welche potenziellen Herausforderungen könnten bei der Implementierung von DNN-basierten Steuerungen auftreten

Bei der Implementierung von DNN-basierten Steuerungen können verschiedene Herausforderungen auftreten. Eine Herausforderung besteht darin, die richtige Architektur für das DNN zu wählen, um eine effektive Steuerung zu gewährleisten. Die Auswahl der Hyperparameter und die Optimierung des Trainingsprozesses können ebenfalls Herausforderungen darstellen, da dies einen erheblichen Rechenaufwand erfordern kann. Die Interpretierbarkeit von DNN-Modellen kann eine weitere Herausforderung darstellen, insbesondere wenn es um die Gewährleistung von Sicherheit und Zuverlässigkeit in Steuerungsanwendungen geht. Darüber hinaus kann die Robustheit gegenüber Störungen und das Verhalten in Echtzeitumgebungen weitere Herausforderungen darstellen.

Wie können Konzepte aus der Steuerung mit DNNs auf andere Bereiche der KI angewendet werden

Konzepte aus der Steuerung mit DNNs können auf andere Bereiche der KI angewendet werden, um komplexe Systeme zu modellieren, zu verstehen und zu steuern. In der Robotik können die Prinzipien der Steuerung mit DNNs verwendet werden, um autonome Roboter zu entwickeln, die in komplexen Umgebungen navigieren können. In der Medizin können DNNs zur Analyse von medizinischen Bildern und zur Diagnose von Krankheiten eingesetzt werden. Im Bereich der Sprachverarbeitung können DNNs verwendet werden, um die Spracherkennung und die natürliche Sprachverarbeitung zu verbessern. Darüber hinaus können Konzepte aus der Steuerung mit DNNs in der Finanzanalyse, im Automobilbereich und in vielen anderen Branchen angewendet werden, um komplexe Probleme zu lösen und innovative Lösungen zu entwickeln.