本論文では、ジャミア大学で開発された11自由度の腱駆動式四指ロボット掴み具の数学的モデルについて述べている。
まず、運動学モデルを構築し、各指の X-Y 変位と角度変位の関係を明らかにした。次に、1本の指に対する力学解析を行い、各関節のモーメントを求めた。これにより、最大把握力は6Nであり、最大重量は0.915kgまで把握できることを示した。また、力-変位グラフを描き、250Nまでは線形挙動、それ以降は非線形挙動を示すことを明らかにした。さらに、最大1kgの荷重を把握するために必要な最小ワイヤ直径を0.866mmと求めた。
最後に、ラグランジュ法を用いて動力学モデルを構築し、各関節のトルクを導出した。これにより、本掴み具の詳細な数学的モデルを開発することができた。
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