核心概念
本稿では、複雑なシーンにおいてロボットマニピュレータが物体を安定して配置するための、接触点のロバスト性に基づく新規な物体配置計画アルゴリズムを提案する。
Nadeau, P., & Kelly, J. (2024). Stable Object Placement Planning From Contact Point Robustness. arXiv preprint arXiv:2410.12483v1.
本研究は、ロボットマニピュレータが複雑なシーンにおいて物体を安定して配置するための効率的かつスケーラブルな計画アルゴリズムを開発することを目的とする。