核心概念
非線形システムの安定化における統一コントローラ設計法の重要性と効果を示す。
要約
この論文では、非線形システムに対する安定化コントローラの設計課題に焦点を当て、Lin-Sontagの普遍的な公式を拡張し、汎用的なコントローラ設計手法を提案しています。この手法は、特定要件に合わせた制御設計や異なる制御シナリオでの柔軟性を提供します。さらに、最適なスケーリング項を決定する構築的アプローチが提示され、最適化ベースの普遍的な公式が導かれます。これにより、漸近安定性が確保され、ノルム制約付き入力条件が満たされ、事前定義されたコスト関数が最適化されます。また、統一コントローラの重要な特性(滑らかさ、原点での連続性、安定マージン)が分析されています。模擬実験はアプローチの有効性を示しました。
統計
Lin-Sontag's universal formula [4]
Real-time computation efficiency for platforms with limited computational resources [6]
Stability margin range: ξ ∈ [0, ∞)
引用
"Lin-Sontag’s universal formula eliminates the need for real-time optimization by offering an explicit and analytical expression based on CLF conditions."
"Sontag’s universal formula may exhibit excessive intrusiveness when applied to a safety filter."
"The resulting controller ensures asymptotic stability, satisfies a norm-bounded input constraint, and optimizes a predefined cost function."