予期せぬ遅延が発生した際に、一部のエージェントを追加で遅延させることで、残りのエージェントの計画を安全に実行できるようにする。
学習ベースのローカルポリシーの性能を大幅に向上させるために、ヒューリスティック探索手法を活用する。
