核心概念
現実世界データの不足が課題となっている衣服操作タスクにおいて、シミュレーション環境で生成した衣服の3次元状態から高品質な画像を自動生成する手法GARFieldを提案する。
要約
GARField: メッシュに付加された放射輝度場を用いて衣服操作における視覚的なSim-to-Realギャップに対処する
Donatien Delehelle, Darwin Caldwell, Fei Chen. (2024). GARField: Addressing the visual Sim-to-Real gap in garment manipulation with mesh-attached radiance fields. arXiv preprint arXiv:2410.05038v1.
ロボットによる衣服操作は、その変形性の高さから状態推定が困難であり、現実世界データの収集コストが高いことが課題となっている。本論文では、シミュレーション環境で生成した衣服の3次元状態から高品質な画像を自動生成する手法を提案し、現実世界データの不足を補うことを目的とする。