核心概念
人間の指の動きから着想を得た、変形しやすい薄い物体を把持するために最適化された、受動空圧ソフトジョイントを備えたハイブリッドグリッパーの設計と性能について論じる。
要約
変形可能な薄い物体を把持するための受動空圧ソフトジョイントを備えたハイブリッドグリッパー
本研究論文は、変形しやすい薄い物体を把持するのに最適化された、新規なハイブリッドロボットグリッパーの設計と評価について述べている。人間の指、特に遠位指節間(DIP)関節の柔軟性と適合性に触発されたこのグリッパーは、剛体構造とソフト空気圧コンポーネントを組み合わせ、把持効率と汎用性を向上させている。
提案されたグリッパーは、人間の親指と人差し指を模倣した2本の指で構成されている。各指は、剛体回転ジョイントで接続された近位リンク(フィンガー本体)と遠位リンク(フィンガーチップを含む)で構成されている。この設計の重要な革新は、フィンガーの回転ジョイントに取り付けられたソフト空気圧リングの組み込みであり、DIP関節の剛性を調整することができる。空気圧を調整することで、ソフトリングはジョイントの剛性を変化させ、さまざまな形状、サイズ、剛性の物体を把持できるようになる。剛体リンクは、3Dプリンターで製造され、ソフト空気圧リングは、モールドプロセスを使用して白色シリコンゴムから製作されている。