核心概念
本稿では、自律型無人潜水機(AUV)を用いた海底地形図作成において、広範囲を効率的に探索し、詳細な地図を作成するための、非近視的かつ計算効率の高い情報収集経路計画手法を提案している。
Kiessling, A., Torroba, I., Sidrane, C. R., Stenius, I., Tumova, J., & Folkesson, J. (2024). Efficient Non-Myopic Layered Bayesian Optimization For Large-Scale Bathymetric Informative Path Planning. arXiv preprint arXiv:2410.15720v1.
本研究は、自律型無人潜水機(AUV)を用いた海底地形図作成において、従来の網羅的な探索方法よりも効率的に、特徴的な地形を含む海底の詳細な地図を作成することを目的とする。