核心概念
本稿では、従来の垂直離着陸機(VTOL)の課題を克服するため、推力ベクトル機構を備えたモジュラーチームUAVを提案し、その達成可能な力空間(AFS)のオンライン近似と、姿勢プランナーと力射影を用いたフルポーズ追跡制御について論じている。
要約
モジュラーチームUAVの制御に関する研究論文の概要
Yen-Cheng Chu, Kai-Cheng Fang, and Feng-Li Lian. (2024). Attainable Force Approximation and Full-Pose Tracking Control of an Over-Actuated Thrust-Vectoring Modular Team UAV. arXiv preprint arXiv:2410.03445.
本研究は、可変ペイロードや状況変化に対応可能な、推力ベクトル機構を備えた過駆動モジュラーチームUAVの達成可能な力空間(AFS)の近似手法と、それを用いたフルポーズ追跡制御を実現することを目的とする。