モジュール式ソフトロボットアームのための柔軟なタスク空間計画および制御戦略S2C2A

モジュール式ソフトロボットアーム（MSRA）の複雑な構造と非線形な性質に対処するため、タスク空間計画と制御の階層的戦略であるS2C2Aを提案する。これは、双方向LSTMネットワークを活用した構成計画と、正確ではない内部センシングフィードバックを用いた構成制御で構成される。