飛行中の安定した閉ループ固定姿勢誤差クォータニオンを選択するためのリアプノフベースの切り替えスキーム

ドローン飛行中の姿勢制御において、従来の姿勢誤差クォータニオンのみを用いた制御則に比べ、角速度誤差も考慮したリアプノフベースの切り替え制御則を用いることで、制御トルクと回転動力を低減できる。