異機種車両のプラトーニングにおける作動遅延：理論的および実験的結果

핵심 개념

作動遅延を持つ異機種車両プラトーンにおいて、作動遅延の影響を補償する予測ベースの協調型アダプティブクルーズコントローラを提案する。離散時間実装の安定性解析を行い、適切なコントローラゲインの選択に活用できる。理論的結果は実車実験により検証される。

초록

本論文では、作動遅延を持つ異機種車両プラトーンに適用可能な予測ベースの協調型アダプティブクルーズコントローラを提案する。

• 車両の縦方向動特性モデルを用いて、遅延を補償するコントローラを設計する。
• 離散時間実装の安定性解析を行い、サンプリング時間の影響を考慮してコントローラゲインを選択できる。
• 実車実験により、提案手法の有効性を検証する。
• 実験結果は理論解析結果と良く一致し、作動遅延の影響が適切に補償されていることを示す。
• 今後の課題として、コントローラチューニングや string 安定性の検討、より広範な運転条件での検証などが挙げられる。

통계

実験車両の時定数は τi = 0.067 秒、作動遅延は ϕi = 0.15 秒
コントローラゲインは kp = 0.2、kd = 0.7 - kpτi

인용구

なし

핵심 통찰 요약

Platooning of Heterogeneous Vehicles with Actuation Delays: Theoretical and Experimental Results

by Redmer de Ha... 게시일 arxiv.org 04-25-2024

https://arxiv.org/pdf/2404.15958.pdf

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