이 논문은 밀너 섬유화 이론과 로봇공학의 현재 연구 동향 사이의 연결고리를 발견한다.
주요 내용은 다음과 같다:
밀너 섬유화 이론을 소개하고, 밀너 조건 (a)와 (b)를 만족하는 해석 사상 겉에 대해 밀너 섬유화의 존재를 보여준다.
밀너 섬유화의 단면 존재에 대한 특성화를 제시한다.
사상의 위상 복잡성 개념을 소개하고, 밀너 섬유화의 위상 복잡성을 계산한다.
밀너 섬유화의 최적 과제 계획 알고리즘을 설계한다. 이 알고리즘은 밀너 섬유화 정리에 크게 의존한다.
밀너 섬유화의 위상 복잡성이 그 기저의 위상 복잡성과 일치한다는 추측을 제시한다.
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