HortiBot은 단 고추 선별 수확을 위한 통합 시스템이다. 이 시스템은 3개의 팔로 구성되어 있는데, 2개의 팔은 조작을 담당하고 나머지 1개의 팔은 능동 인지를 위한 관절형 헤드로 사용된다.
인지 시스템은 실시간으로 고추, 꼭지, 줄기를 탐지하고 추적하여 고추 식물의 3D 모델을 구축한다. 충돌 회피 온라인 궤적 생성 기법을 통해 3개의 팔이 안전하게 각자의 목표물을 추적할 수 있다. 인지와 조작을 통합하여 고추 선별 수확을 수행하며, 능동 인지와 힘/토크 센서를 이용한 순응 조작을 통해 높은 성공률을 달성한다.
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