이 논문은 불확실한 MIMO 시스템의 안전 제어 문제를 다룬다. 기존의 장벽 함수 기반 안전 제어 방법은 전체 상태 정보를 필요로 하지만, 실제 시스템에서는 부분적인 상태 정보만 사용할 수 있는 경우가 많다.
이 논문에서는 다음과 같은 접근법을 제안한다:
동적 출력 피드백 제어기와 벡터 노름 장벽 함수를 동시에 합성하는 방법을 개발했다. 이를 통해 불확실성과 외란 하에서 장벽 함수의 불변성을 보장할 수 있다.
식별기 기반 추정기를 이용하여 부분 상태 정보에서 장벽 함수의 상한을 추정하는 강건한 장벽 함수 추정기를 개발했다. 이를 통해 안전 제어기의 개입 시점을 결정할 수 있다.
시뮬레이션 결과를 통해 제안된 접근법이 기존 방법에 비해 입력 제약 하에서도 안전 제약을 효과적으로 준수할 수 있음을 보였다.
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