핵심 개념
비선형 모델 예측 제어(NMPC)에서 점진적 스무딩의 중요성과 성능 향상을 소개합니다.
초록
비선형 모델 예측 제어(NMPC)는 자율 주행 응용 프로그램에서 모션 플래닝 문제를 해결하는 인기 있는 전략입니다.
다양한 형태의 장애물을 효과적으로 피하는 것이 중요합니다.
점진적 스무딩은 성능 지표를 향상시키고 계산 시간을 증가시키지 않으면서 다양한 공식을 비교합니다.
논문은 점진적 스무딩의 새로운 접근 방식을 제안하며, 성능 지표와 계산 시간을 평가합니다.
통계
점진적 스무딩은 성능 지표를 향상시키고 계산 시간을 증가시키지 않습니다.
다양한 공식을 비교하여 성능 지표를 개선합니다.
인용구
"점진적 스무딩은 성능 지표를 향상시키고 계산 시간을 증가시키지 않습니다." - Rudolf Reiter
"다양한 공식을 비교하여 성능 지표를 개선합니다." - Moritz Diehl