핵심 개념
본 연구에서는 연성 과립 지형에서 다양한 로봇 플랫폼의 다중 센서 데이터를 수집하여 SLAM 알고리즘 성능을 평가하고자 한다.
초록
본 논문에서는 TAIL이라는 지형 인식 다중 센서 SLAM 데이터셋을 제안한다. 이 데이터셋은 다음과 같은 특징을 가진다:
- 다양한 센서 구성(스테레오 카메라, RGB-D 카메라, LiDAR, IMU, RTK-GNSS)을 포함하여 연성 과립 지형에서의 다중 센서 퓨전 SLAM을 평가할 수 있다.
- 휠 로봇과 4족 로봇 플랫폼을 활용하여 다양한 운동 특성과 지면 상호작용을 포착한다.
- 코스 모래와 미세 모래로 구성된 두 가지 다른 연성 지형 환경에서 데이터를 수집하였다.
- 다양한 조명 조건, 동적 객체, 다중 루프 등 다양한 시나리오를 포함한다.
- 정밀한 하드웨어 동기화와 캘리브레이션을 통해 신뢰할 수 있는 데이터를 제공한다.
- 대표적인 SLAM 알고리즘을 벤치마킹하여 연성 지형에서의 성능과 한계를 분석하였다.
이 데이터셋은 연성 과립 지형에서의 SLAM 기술 발전에 기여할 것으로 기대된다.
통계
연성 모래 지형에서 휠 로봇의 최대 속도는 0.8m/s였다.
4족 로봇의 최대 속도는 0.7m/s였다.
휠 로봇의 최대 주행 거리는 148.5m였다.
4족 로봇의 최대 주행 거리는 103.3m였다.