Hybrid Feedback for Affine Nonlinear Systems with Global Obstacle Avoidance

핵심 개념

새로운 하이브리드 피드백 전략을 개발하여 전역 장애물 회피를 위한 아핀 비선형 시스템에 적용합니다.

초록

논문은 아핀 비선형 시스템에 대한 하이브리드 피드백 설계를 다룹니다.
전역적인 장애물 회피를 위한 새로운 하이브리드 제어 전략을 제안합니다.
제안된 방법은 부드러운 제어 입력을 사용하여 불연속성을 제거하고 안전한 로봇 탐색을 보장합니다.
하이브리드 피드백은 아핀 비선형 시스템에 적용되며 성능을 시뮬레이션을 통해 검증합니다.
논문은 다양한 수학적 정의와 개념을 사용하여 설명되며 구체적인 제어 전략을 제시합니다.

통계

"δV,Θ := inf(x,θ)∈ΨV \A µV,Θ(x, θ) > δ."
"δV,Θ := inf(x,θ)∈ΨV \A µV,Θ(x, θ) > δ."

인용구

"Our proposed hybrid approach, stemming from our preliminary work, relies on a vector-valued switching variable that can evolve dynamically between jumps."
"The key advantage of this approach is that it only requires a single dynamic synergistic potential function, which allows the switching variable to flow and not necessarily be constant between jumps."

핵심 통찰 요약

Hybrid Feedback for Affine Nonlinear Systems with Application to Global Obstacle Avoidance

by Miaomiao Wan... 게시일 arxiv.org 03-05-2024

https://arxiv.org/pdf/2305.04104.pdf

더 깊은 질문

어떻게 하이브리드 피드백이 전역 장애물 회피 문제를 해결하는 데 도움이 될까요?

하이브리드 피드백은 전역 장애물 회피 문제를 해결하는 데 중요한 역할을 합니다. 이 논문에서 제안된 하이브리드 피드백은 일반적인 어핀 비선형 시스템에 대한 새로운 제어 전략을 제시하며, 이를 통해 장애물을 피해 안전하게 이동할 수 있습니다. 이 방법론은 전역적인 접근 방식을 통해 장애물을 피하면서도 안정적인 제어를 제공합니다. 또한, 부드러운 제어 입력을 통해 불연속성을 제거하고, 효과적인 장애물 회피를 가능하게 합니다. 따라서 하이브리드 피드백은 전역 장애물 회피 문제를 해결하는 데 효과적인 방법을 제시합니다.

이 논문의 결과는 다른 로봇 제어 시스템에 어떻게 적용될 수 있을까요?

이 논문에서 제안된 하이브리드 피드백은 다른 로봇 제어 시스템에도 적용될 수 있습니다. 예를 들어, 이 방법론은 로봇의 자율 주행 시스템에서 장애물 회피 및 안정적인 이동을 보장하는 데 사용될 수 있습니다. 또한, 이 방법론은 로봇의 자세 제어나 궤적 추종과 같은 다양한 로봇 제어 문제에도 적용될 수 있습니다. 논문에서 제시된 하이브리드 피드백은 다양한 로봇 응용 분야에서 안정적이고 효율적인 제어를 제공할 수 있을 것입니다.

하이브리드 피드백의 부드러운 제어 입력이 불연속성을 어떻게 제거하는 데 도움이 될까요?

하이브리드 피드백의 부드러운 제어 입력은 불연속성을 제거하고 시스템의 안정성을 향상시키는 데 중요한 역할을 합니다. 이 방법은 제어 입력을 부드럽게 변화시킴으로써 불연속성을 완화하고, 시스템의 성능을 향상시킵니다. 부드러운 제어 입력은 불연속적인 제어 입력을 부드럽게 변환하여 제어 시스템의 안정성을 유지하면서도 원활한 동작을 가능하게 합니다. 이를 통해 시스템의 불연속성을 줄이고, 안정적인 제어를 보장할 수 있습니다. 따라서 하이브리드 피드백의 부드러운 제어 입력은 불연속성을 효과적으로 제거하고 시스템의 성능을 향상시키는 데 도움이 됩니다.