本論文では、LiDARシーンの生成を目的としたLiDARディフューション・モデル(LiDM)を提案している。LiDMは、曲線状の構造や3Dジオメトリを保持しつつ、効率的にLiDARシーンを生成することができる。
具体的には以下の3つの主要な要素を導入している:
これらの設計により、LiDMは無条件のLiDARシーン生成で優れた性能を示し、条件付きLiDARシーン生成では最先端の結果を達成している。さらに、LiDMは従来の点ベースのディフューション・モデルと比べて、107倍の高速化を実現している。
また、LiDMは、セマンティックマップ、カメラビュー、テキストプロンプトなど、さまざまな条件を取り入れることができる。これにより、自動運転やロボティクスなどの分野で、柔軟で制御可能なLiDARシミュレーションが可能になる。
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