Transferable Reinforcement Learning via Generalized Occupancy Models: A Novel Approach for Adaptive Decision Making

핵심 개념

GOMs enable quick adaptation to new tasks by modeling all possible outcomes in a reward and policy agnostic manner, avoiding compounding errors.

초록

This article introduces Generalized Occupancy Models (GOMs) as a novel approach in reinforcement learning. GOMs aim to provide adaptive decision-making by modeling the distribution of all possible long-term outcomes from a given state under various reward functions. The key idea behind GOMs is to avoid compounding errors that arise in traditional model-based RL algorithms. The article discusses the theoretical framework, practical instantiation, and experimental evaluation of GOMs in various simulated robotics problems.

1. Introduction

• Reinforcement learning agents must be generalists, capable of adapting to varying tasks.
• Model-based RL algorithms face challenges with compounding errors in long-horizon problems.
• GOMs propose a solution by modeling all possible outcomes in a reward and policy agnostic manner.

2. Data Extraction

• "GOMs avoid compounding error while retaining generality across arbitrary reward functions."
• "GOMs model the distribution of all possible long-term outcomes from a given state under the coverage of a stationary dataset."

3. Related Work

• GOMs are compared to multi-task RL methods and successor features.
• Model-based RL and off-policy RL algorithms are discussed in contrast to GOMs.

4. Preliminaries

• GOMs adopt an off-policy dynamic programming technique to model cumulative outcomes in the future.
• The distribution of all possible outcomes is modeled in a policy-agnostic manner.

5. Generalized Occupancy Models

• GOMs learn cumulative features and model all possible outcomes in the environment.
• The framework of GOMs is instantiated using diffusion models for efficient training.

6. Planning and Adaptation

• GOMs synthesize optimal policies for new tasks by inferring task-specific weights and using guided diffusion for planning.
• The ability of GOMs to adapt to arbitrary new rewards is highlighted.

7. Theoretical Analyses

• Error analysis of GOMs is conducted to connect estimation errors to policy suboptimality.
• GOMs are compared with consistent model-based algorithms in deterministic MDPs.

8. Experimental Evaluation

• GOMs demonstrate superior transfer performance compared to MBRL, successor features, and goal-conditioned RL.
• GOMs successfully solve tasks with arbitrary rewards and show the ability to perform trajectory stitching.

통계

GOMs avoid compounding error while retaining generality across arbitrary reward functions.
GOMs model the distribution of all possible long-term outcomes from a given state under the coverage of a stationary dataset.

인용구

"GOMs avoid compounding error while retaining generality across arbitrary reward functions."
"GOMs model the distribution of all possible long-term outcomes from a given state under the coverage of a stationary dataset."

핵심 통찰 요약

Transferable Reinforcement Learning via Generalized Occupancy Models

by Chuning Zhu,... 게시일 arxiv.org 03-12-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.06328.pdf

더 깊은 질문

어떻게 GOMs를 최적화하여 비선형 보상 함수를 효과적으로 처리할 수 있을까요?

GOMs는 현재 선형 보상 함수에 대해 잘 작동하지만 비선형 보상 함수에 대한 처리를 개선할 수 있습니다. 이를 위해 다음과 같은 방법을 고려할 수 있습니다.

비선형 특징 사용: 비선형 보상 함수를 처리하기 위해 비선형 특징을 도입할 수 있습니다. 예를 들어, 다항식 특징이나 신경망을 사용하여 비선형 관계를 모델링할 수 있습니다.

보상 함수 근사: 비선형 보상 함수를 선형으로 근사할 수 있는 방법을 고려할 수 있습니다. 이를 통해 GOMs가 선형 보상 함수에 더 적합한 형태로 변환될 수 있습니다.

보상 함수 추정: 비선형 보상 함수를 추정하기 위해 추가적인 데이터 수집 및 학습 알고리즘을 도입할 수 있습니다. 이를 통해 GOMs가 다양한 보상 함수에 대해 더 정확하게 학습할 수 있습니다.

어떤 실제 응용 프로그램에서 GOMs의 잠재적인 한계는 무엇인가요?

GOMs의 실제 응용 프로그램에서는 몇 가지 잠재적인 한계가 있을 수 있습니다.

데이터 편향: GOMs는 데이터 분포에 의존하기 때문에 데이터가 편향되어 있을 경우 성능이 저하될 수 있습니다.

복잡한 환경: 실제 환경에서는 보상 함수가 복잡하고 다양할 수 있으며, 이에 대한 적절한 모델링이 도전적일 수 있습니다.

계산 비용: GOMs는 계산적으로 비용이 많이 들 수 있으며, 대규모 실제 응용에서의 효율성이 고려되어야 합니다.

일반화 능력: GOMs의 일반화 능력은 데이터의 다양성과 환경의 변화에 따라 제약을 받을 수 있습니다.

GOMs의 개념을 로봇 공학 이외의 다른 영역으로 확장하는 방법은 무엇일까요?

GOMs의 개념은 로봇 공학 이외의 다른 영역으로도 확장될 수 있습니다. 예를 들어, 다음과 같은 방법으로 GOMs를 다른 도메인으로 확장할 수 있습니다.

자율 주행 자동차: GOMs를 사용하여 자율 주행 자동차의 의사 결정 모델을 개발할 수 있습니다.

금융 분야: 금융 분야에서 GOMs를 사용하여 주식 시장 예측이나 자산 관리와 같은 문제를 해결할 수 있습니다.

의료 분야: 의료 분야에서 GOMs를 활용하여 질병 진단이나 치료 계획을 지원하는 의사 결정 시스템을 구축할 수 있습니다.

이러한 방법을 통해 GOMs의 개념을 다양한 분야로 확장하여 새로운 응용 분야에서의 활용 가능성을 탐구할 수 있습니다.