Tracking-in-range Formulierungen für numerische optimale Steuerung

핵심 개념

Optimale Steuerungsformulierungen für Tracking-in-Range Probleme werden präsentiert.

초록

In diesem Artikel werden neue optimale Steuerungsformulierungen vorgestellt, um Tracking-in-Range Probleme zu lösen. Es wird diskutiert, wie die Tracker entweder immer im Bereich bleiben oder kurzzeitig außerhalb des Bereichs gehen können, um insgesamt bessere Ergebnisse zu erzielen. Die Verbesserung der Leistung von numerischen Lösungsalgorithmen wird ebenfalls behandelt. Darüber hinaus werden Erweiterungen für In-Range-Tracking mit mehreren Trackern und in hochdimensionalen Räumen diskutiert. Numerische Beispiele zeigen deutliche Verbesserungen in der Missionsdauer im Vergleich zum traditionellen Set-Point-Tracking.

Abstract

• Tracking-in-Range vs. Set-Point Tracking
• Neue optimale Steuerungsformulierungen

Einleitung

• Bedeutung des Tracking-Konzepts
• Unterschiede zwischen Set-Point und In-Range Tracking

In-Range Tracking

• Immer im Bereich bleiben vs. Nicht immer im Bereich bleiben
• Formulierung von OCPs für In-Range Tracking

Verbesserung der numerischen Leistung

• Wahl von Konstanten in der Indikatorfunktion
• Glättung der Indikatorfunktion
• Regularisierung für bessere Lösungen

Numerische Beispiele

• Multi-Tracker 1D In-Range Tracking
• Single-Tracker 3D Always-In-Range Tracking

Schlussfolgerungen und zukünftige Arbeit

• Vorteile von In-Range Tracking
• Weitere Forschung zur Erweiterung des Konzepts und zur Analyse der mathematischen Eigenschaften

통계

In der Abbildung 1 für ein 1D-Trackingproblem wird gezeigt, dass In-Range-Tracking die Missionsdauer um 31,4% im Vergleich zum Set-Point-Tracking erhöht.
Die Lösung für das Multi-Tracker 1D In-Range Tracking zeigt eine Verbesserung der Missionsdauer um 43,0% im Vergleich zum Set-Point-Tracking.

인용구

"Die in diesem Artikel vorgestellten optimalen Lösungen können die Missionsdauer erheblich verbessern."

핵심 통찰 요약

Tracking-in-range Formulations for Numerical Optimal Control

by Nikilesh Ram... 게시일 arxiv.org 03-06-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.03066.pdf

더 깊은 질문

Wie könnte die Implementierung von In-Range-Tracking in realen Anwendungen aussehen?

Die Implementierung von In-Range-Tracking in realen Anwendungen könnte je nach dem konkreten Anwendungsfall variieren. In der Luft- und Raumfahrt könnte dies bedeuten, dass unbemannte Luftfahrzeuge (UAVs) so programmiert werden, dass sie sich immer innerhalb eines bestimmten Bereichs um ein Zielobjekt herum bewegen, anstatt sich nur auf die genaue Verfolgung des Ziels zu konzentrieren. Dies könnte beispielsweise bei der Überwachung von Gebieten oder bei Rettungsmissionen nützlich sein. Die Implementierung könnte die Verwendung von Algorithmen zur Pfadplanung, zur Optimierung von Flugbahnen und zur Regelung der Flugdynamik umfassen, um sicherzustellen, dass das UAV immer in Reichweite des Ziels bleibt.

Welche potenziellen Herausforderungen könnten bei der Skalierung von In-Range-Tracking-Problemen auftreten?

Bei der Skalierung von In-Range-Tracking-Problemen könnten verschiedene Herausforderungen auftreten. Eine davon wäre die Komplexität der Optimierungsalgorithmen, insbesondere wenn mehrere Tracker oder hochdimensionale Tracking-Probleme berücksichtigt werden müssen. Die Berechnung der optimalen Flugbahnen oder Bewegungspfade für mehrere Agenten in Echtzeit könnte rechenintensiv sein und erfordert möglicherweise leistungsstarke Rechenressourcen. Darüber hinaus könnten die Anforderungen an die Echtzeitverarbeitung und die Kommunikation zwischen den Trackern zusätzliche Herausforderungen darstellen, insbesondere in dynamischen Umgebungen.

Wie könnten die Konzepte des Artikels auf andere Bereiche außerhalb der Steuerungstechnik angewendet werden?

Die Konzepte des In-Range-Trackings, wie die Fokussierung auf die Einhaltung eines bestimmten Bereichs um ein Zielobjekt herum anstelle der genauen Verfolgung des Ziels, könnten auf verschiedene andere Bereiche außerhalb der Steuerungstechnik angewendet werden. In der Logistik könnten sie beispielsweise bei der Optimierung von Lieferwegen oder der Überwachung von Warenströmen eingesetzt werden. Im Gesundheitswesen könnten ähnliche Konzepte zur Überwachung von Patienten oder zur Optimierung von medizinischen Behandlungsplänen verwendet werden. Darüber hinaus könnten sie auch in der Robotik, bei der Überwachung von Umgebungen oder bei der Planung von Rettungsmissionen Anwendung finden.