근접 위험 상황에서 안전하고 효율적인 목표 도달 궤적 설계를 위한 분할 선형 도달-회피 계산

본 연구는 로봇이 장애물 근처의 목표 지점에 안전하게 도달할 수 있도록 하는 효율적인 궤적 계획 방법을 제안한다. 이를 위해 단순한 계획 모델을 사용하여 계획을 생성하고, 고정밀 추적 모델을 통해 실제 로봇 동역학을 고려하는 접근법을 취한다. 제안하는 분할 선형 도달-회피 계산(PARC) 방법은 계획 모델의 도달 가능 집합을 정확하게 근사하여 보수성을 최소화하고, 추적 오차를 효과적으로 반영함으로써 안전하고 효율적인 궤적 생성을 가능하게 한다.