다중 제약 조건이 있는 로봇 시스템에서 효율적인 샘플링을 위한 복합 제어 장벽 함수를 통한 보장된 안전 MPPI

복합 제어 장벽 함수를 사용하여 다중 안전 제약 조건을 만족하는 보장된 안전 MPPI 제어 알고리즘을 제안한다. 이를 통해 샘플링 효율을 높이고 장기적인 성능 최적화를 달성한다.