3D 장면 표현을 활용한 액션 확산 기반 로봇 조작 정책

3D 장면 표현과 액션 확산 모델을 결합하여 로봇 조작 정책을 학습하고, 기존 방법들을 크게 능가하는 성능을 달성했다.