Belangrijkste concepten
デュアルアームロボットを用いて、デタンブリングとケージングの手順を組み合わせることで、宇宙デブリを確実に捕獲できる。
Samenvatting
本研究では、宇宙デブリの確実な捕獲のために、デュアルアームロボットを用いたデタンブリングとケージングの手順を提案した。
デタンブリング段階では、インピーダンス制御を用いた反復接触によって、デブリの回転速度を低減する。これにより、デブリの運動量を段階的に吸収し、ケージングの際の衝撃力を低減できる。
シミュレーションによる parametric analysis では、インピーダンスパラメータの適切な設定により、デタンブリングとケージングを成功させられることを示した。特に、ダンピング係数の設定が重要であることが分かった。
実験では、提案手法によってデタンブリングに成功し、ケージングの際の接触力を大幅に低減できた。ただし、ケージング段階でロボットが特異点に陥ったため、ケージングには至らなかった。今後は特異点回避制御の導入などにより、ケージングも実現できるよう改善が必要である。
Statistieken
デタンブリング時の最大接触力は、直接ケージングの場合の50%まで低減された。
デブリの最終角速度は0.16 rad/sまで低下し、目標値の0.5 rad/sを下回った。
Citaten
"デタンブリング段階では、インピーダンス制御を用いた反復接触によって、デブリの回転速度を低減する。"
"特に、ダンピング係数の設定が重要であることが分かった。"