本文提出了一種能夠有效計算RA-SLAM問題的最佳化解的算法,並證明了其最佳性。該算法利用準二次規劃(QCQP)形式的RA-SLAM問題,將其放鬆為半正定規劃(SDP),並通過黎曼階梯方法高效求解SDP。最後,將SDP的解投影到原問題的可行域並進行局部優化,從而得到最終的RA-SLAM估計。
