離散時間システムのための近似予測制御バリア関数

本稿では、予測制御バリア関数（PCBF）の明示的な近似を安全フィルターフレームワークに統合する新しいアルゴリズムを提案する。この手法は、従来のPCBF法の計算コストを大幅に削減しながら、状態制約の保証と安全集合の安定性を維持する。