ロボット学習のための微分可能シミュレーションにおける効果的な接触モードの活用

本稿では、ロボット学習におけるシミュレーションと現実世界の差異を埋めるために、微分可能シミュレーション内で情報量の多い接触モードを積極的に計画・励起する手法を提案する。