オフラインで構築された幾何学的表現を活用することで、複雑な特徴抽出モジュールを必要とせずに、効率的かつ正確な点群登録を実現する。
提案手法PointDifformerは、グラフニューラルPDEモジュールを用いて点群の特徴を抽出し、ヒートカーネル特徴量を注意機構に組み込むことで、ノイズや変形に対して頑健な点群登録を実現する。
