針對無人機軌跡優化中模型不匹配導致控制性能下降的問題，本文提出了一種基於鬆弛模型參數的高效估計方法，通過將非線性模型轉換為參數仿射模型，並結合移動視窗參數估計方法，實現了快速、穩健的模型自適應控制，顯著提升了無人機軌跡優化的效率和穩定性。
本文提出了一種可充電無人機輔助的週期性數據收集方案，通過優化無人機軌跡、感測器節點集群和訪問順序，最大程度地減少數據收集完成時間，並提出了一種低複雜度的軌跡調整策略來應對感測器節點的動態變化。
