복합적인 가정 내 작업을 수행하는 로봇 에이전트는 환경 탐색과 물체 상호작용을 숙달해야 한다. 이를 위해 에이전트는 여러 하위 목표를 개별적으로 처리하는 다단계 합성 추론 접근법을 사용한다.
