목표 지향적 계층적 강화 학습을 위한 모델 기반 롤아웃을 통한 안내된 협력

계층적 강화 학습에서 상위 레벨 정책과 하위 레벨 정책 간의 정보 동기화와 협력을 강화하여 학습 효율을 높이는 것이 핵심 아이디어이다.