공격자는 차량을 안전하지 않은 영역으로 은밀하게 유도하려 하고, 탐지기는 차량 궤적 관찰을 통해 공격을 탐지하려 한다. 이러한 경쟁 관계를 연속 시간 동역학 하에서의 확률적 영-합 게임으로 모델링하였다.
