직접 슈퍼포인트 매칭을 통해 강력하고 효율적인 포인트 클라우드 등록 기준선을 제시한다.
부분 포인트 클라우드 등록 문제에서 기존 방법들의 한계를 극복하기 위해 시야 제약 조건을 제안하여 부정확한 변환을 효과적으로 식별할 수 있다.
