3次元ホッピングロボットARCHERにおける学習ゼロダイナミクスポリシーを用いた頑健で敏捷な制御

過酷な環境下でも安定したホッピングを実現するため、最適制御を活用してアクチュエータ化できない自由度の動きを学習し、それに基づいて制御を行う手法を提案する。