Geometrische Modellprädiktive Regelung für die Trajektorienver-
folgung von Mobilen Robotern mit Rädern
Eine neuartige geometrische modellprädiktive Regelung (GMPC) wird vorgestellt, um die Trajektorienver-
folgung von Mobilen Robotern mit Rädern effizient zu lösen. Dabei werden sowohl die Mannigfaltigkeits-
bedingung der Roboterkonfiguration als auch die kinematische Bedingung des Roboters berücksichtigt.