Simultane Schätzung von Position, Geschwindigkeit und Orientierung eines starren Körpers mit Einzelmessungen des Richtungsvektors im Körperrahmen

Ein Riccati-Beobachter-basierter Schätzer, der Messungen eines 3-Achsen-Beschleunigungssensors, eines 3-Achsen-Gyroskops, einer einzelnen Richtungsmessung im Körperrahmen und einer einzelnen Richtungsmessung zu einem bekannten Landmarkenstandort nutzt, um die vollständige Zustandsschätzung (Position, Geschwindigkeit, Orientierung) eines starren Körpers zu erhalten.