本論文では、予期せぬ外乱に対応可能な「Safe Returning FaSTrack (SR-F)」フレームワークを提案する。
オフラインでは、ロバストコントロールリアプノフ値関数(R-CLVF)を計算し、追跡器と計画器の相対状態を指数関数的に安定化できるようにする。
オンラインでは、まず環境を認識し、追跡器が安全に計画器に収束できる最大の領域(sTEB)を特定する。
次に、計画器の状態を更新する際、2つのケースを考慮する。1つ目は、外乱により追跡器が計画器から離れた場合に、追跡器が安全に収束できるよう計画器の状態を修正する。2つ目は、障害物がない場合に、計画器の状態を意図的に先に進めることで、追跡器の収束を加速する。
最後に、R-CLVFに基づいた最適制御器を用いて、追跡器を計画器に収束させる。
この一連の処理により、SR-Fは予期せぬ外乱に対しても安全性を保証しつつ、経路を加速できる。
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by Zheng Gong,B... klokken arxiv.org 04-04-2024
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