本研究では、垂直方向の流体エミッターを用いてオブジェクトを操作する方法を提案している。差分シミュレーションを活用し、ニューラルネットワークコントローラを訓練することで、オブジェクトの状態(位置、速度)を観察するだけで、オブジェクトを目的の位置に移動させることができる。
具体的には以下のような実験を行っている:
これらの実験では、外部の撹乱(風)に対しても頑健な制御が可能であることを示している。また、エミッターの流体消費量を抑えつつ、良好な制御性能を維持することもできる。
本手法は、オブジェクトの状態を観察するだけで制御が可能なため、実世界のデバイスへの応用が期待できる。ただし、シミュレーションと実世界の差異への対処など、課題も残されている。
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by Karlis Freiv... klokken arxiv.org 04-30-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.18181.pdfDypere Spørsmål