サイバーフィジカルおよび自律システムにおいて、予測/投影機構が将来の障害物(道路曲率など)を提供することが一般的です。しかし、このプレビュー情報は通常、安全性の観点から制御バリア機能(CBF)の導出に活用されません。本論文では、入力遅延システム向けの新しい限定プレビュー制御バリア機能(LPrev-CBF)が提案されています。この手法は入力遅延システムに適用され、再帰的実行可能性を保証し、入力制約/境界を明示的に考慮しています。したがって、この手法は通常のCBFアプローチよりも保守的でありながら、限定されたプレビューや入力遅延を考慮した現実的な設定で強固な安全性を提供します。
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by Tarun Pati,S... klokken arxiv.org 03-08-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.04243.pdfDypere Spørsmål