innsikt - Computer Vision - # 多模態語言模型、視覺提示、時空推理、目標追蹤

粗略的視覺對應關係促進多模態語言模型中的時空推理能力

Q: 如何將「粗略對應關係」方法擴展到其他需要時空推理能力的領域，例如機器人操作和自動駕駛？

「粗略對應關係」方法可以透過以下方式擴展到機器人操作和自動駕駛等領域： 機器人操作： 抓取和操控物體： 可以利用「粗略對應關係」追蹤目標物體和機械手臂的移動，幫助機器人理解物體和機械手臂在三維空間中的相對位置和運動軌跡，從而更準確地抓取和操控物體。例如，可以將機械手臂的不同部位視為不同的實例，並追蹤它們在操作過程中的對應關係。 場景理解和規劃： 機器人可以利用「粗略對應關係」建立環境的三維模型，並理解不同物體之間的空間關係。這對於機器人在複雜環境中進行導航和路徑規劃至關重要。例如，機器人可以透過追蹤房間中家具的對應關係來建立房間的三維地圖。 人機互動： 「粗略對應關係」可以幫助機器人理解人類的动作意圖。例如，透過追蹤人類手部和目標物體的對應關係，機器人可以預測人類的下一步動作，並做出相應的反應。 自動駕駛： 目標檢測和追蹤： 「粗略對應關係」可以應用於多幀點雲數據，追蹤車輛、行人等目標在三維空間中的運動軌跡，提高目標檢測和追蹤的準確性和穩定性。 場景理解和預測： 自動駕駛系統可以利用「粗略對應關係」理解道路結構、交通狀況等複雜場景，並預測其他車輛和行人的未來行為，從而做出更安全的駕駛決策。 高精度地圖構建： 「粗略對應關係」可以輔助自動駕駛系統從多幀圖像或激光雷達數據中提取特徵點，並建立高精度地圖，為自動駕駛提供更精確的定位和導航信息。 總之，「粗略對應關係」方法可以透過提供時空推理能力，有效提升機器人在操作、規劃和人機互動方面的性能，同時也能夠增強自動駕駛系統在目標追蹤、場景理解和預測方面的能力。

Q: 是否存在其他類型的視覺提示可以進一步提升 MLLMs 的時空推理能力？

除了「粗略對應關係」之外，以下幾種視覺提示也有潛力進一步提升 MLLMs 的時空推理能力： 深度信息： 為 MLLMs 提供圖像或視頻的深度信息，例如深度圖或點雲數據，可以幫助模型更準確地理解場景的三維結構和物體之間的距離關係，從而提升其在三維空間中的推理能力。 光流信息： 光流信息描述了圖像像素在時間维度上的運動方向和速度，可以為 MLLMs 提供物體運動的動態信息，幫助模型更好地理解物體的運動軌跡和相互作用，進一步提升其時空推理能力。 事件標籤： 為圖像或視頻中的關鍵事件提供語義標籤，例如「行人過馬路」、「車輛轉彎」等，可以幫助 MLLMs 更有效地理解事件發生的時間順序和因果關係，從而提升其對動態場景的理解和推理能力。 多模態提示： 結合視覺提示和其他模態的信息，例如語音、文本等，可以為 MLLMs 提供更豐富的上下文信息，幫助模型更全面地理解場景和事件，從而提升其在複雜場景下的時空推理能力。 例如，可以將「粗略對應關係」與深度信息相結合，利用深度信息提供更精確的物體距離和大小信息，進一步提升「粗略對應關係」的準確性和魯棒性。

Grunnleggende konsepter

透過利用輕量級的目標追蹤模型來提取圖像間的粗略視覺對應關係，並將其作為視覺提示輸入多模態語言模型，可以顯著提升模型在需要時空推理能力的下游任務中的表現，例如 3D 場景理解、長影片理解和導航任務。

Sammendrag

論文綜述

本論文介紹了一種名為「粗略對應關係」（COARSE CORRESPONDENCES）的視覺提示方法，旨在增強多模態語言模型（MLLMs）的時空推理能力。

研究背景

現有的 MLLMs 在處理需要理解三維空間和時間動態的真實世界場景時面臨挑戰。雖然它們在二維視覺語言任務中表現出色，但在理解複雜的 3D 空間關係和長期時間動態方面仍有不足。

研究方法

「粗略對應關係」方法利用輕量級的目標追蹤模型來提取圖像序列中主要目標的對應關係。具體步驟如下：

追蹤對應關係： 使用現成的目標追蹤模型（如 Tracking Anything）提取每個輸入圖像的實例分割遮罩。
稀疏化幀： 為了降低計算成本，對圖像序列進行時間降採樣，僅保留少量均勻採樣的圖像及其對應的遮罩。
選擇粗略對應關係： 選擇在保留的幀中出現頻率和面積總和最高的目標實例，並將其作為主要對應關係。
視覺化粗略對應關係： 在保留的圖像上，使用標記、輪廓線或分割遮罩來視覺化識別出的主要對應關係。

實驗結果

在多個基準測試中，將「粗略對應關係」方法應用於 GPT-4V/O 等專有模型和 LLaVA 等開源模型，結果顯示該方法顯著提升了模型在以下任務中的表現：

3D 場景理解： 在 ScanQA 和 OpenEQA 基準測試中，該方法顯著優於現有方法，證明了其在理解 3D 空間關係方面的有效性。
長影片理解： 在 EgoSchema 基準測試中，該方法在零樣本學習的情況下優於現有方法，證明了其在理解長期時間動態方面的能力。
導航任務： 在 R2R 導航基準測試中，該方法顯著提升了模型的導航成功率，證明了其在需要時空推理能力的具體任務中的有效性。

研究結論

「粗略對應關係」方法是一種簡單而有效的方法，可以顯著提升 MLLMs 的時空推理能力。該方法無需針對特定任務進行微調，並且適用於專有模型和開源模型。

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Statistikk

在 ScanQA 基準測試中，相較於原始的 GPT-4o 模型，「粗略對應關係」方法在 BLEU-2、METEOR、ROUGE-L 和 CIDEr 等指標上分別提升了 5.7、3.2、6.5 和 15 個百分點。
在 OpenEQA 基準測試的 EM-EQA 數據集上，「粗略對應關係」方法將 GPT-4v 和 GPT-4o 的準確率分別提升至 58.5% 和 59.1%。
在 EgoSchema 基準測試中，「粗略對應關係」方法將 GPT-4o 模型的準確率提升了 6%。
在 R2R 導航基準測試中，「粗略對應關係」方法將 GPT-4o 模型的導航成功率提升了 11%。

Sitater

"We introduce COARSE CORRESPONDENCES, a simple lightweight method that enhances MLLMs’ spatial-temporal reasoning with 2D images as input, without modifying the architecture or requiring task-specific fine-tuning."
"Our method uses a lightweight tracking model to identify primary object correspondences between frames in a video or across different image viewpoints, and then conveys this information to MLLMs through visual prompting."
"We demonstrate that this simple training-free approach brings substantial gains to GPT4-V/O consistently on four benchmarks that require spatial-temporal reasoning, including +20.5% improvement on ScanQA, +9.7% on OpenEQA’s episodic memory subset, +6.0% on the long-form video benchmark EgoSchema, and +11% on the R2R navigation benchmark."

Viktige innsikter hentet fra

Coarse Correspondences Boost Spatial-Temporal Reasoning in Multimodal Language Model

by Benlin Liu, ... klokken arxiv.org 11-22-2024

https://arxiv.org/pdf/2408.00754.pdf

Coarse Correspondences Boost Spatial-Temporal Reasoning in Multimodal Language Model

Dypere Spørsmål

如何將「粗略對應關係」方法擴展到其他需要時空推理能力的領域，例如機器人操作和自動駕駛？

「粗略對應關係」方法可以透過以下方式擴展到機器人操作和自動駕駛等領域：
機器人操作：

抓取和操控物體：  可以利用「粗略對應關係」追蹤目標物體和機械手臂的移動，幫助機器人理解物體和機械手臂在三維空間中的相對位置和運動軌跡，從而更準確地抓取和操控物體。例如，可以將機械手臂的不同部位視為不同的實例，並追蹤它們在操作過程中的對應關係。
場景理解和規劃： 機器人可以利用「粗略對應關係」建立環境的三維模型，並理解不同物體之間的空間關係。這對於機器人在複雜環境中進行導航和路徑規劃至關重要。例如，機器人可以透過追蹤房間中家具的對應關係來建立房間的三維地圖。
人機互動：  「粗略對應關係」可以幫助機器人理解人類的动作意圖。例如，透過追蹤人類手部和目標物體的對應關係，機器人可以預測人類的下一步動作，並做出相應的反應。
自動駕駛：

目標檢測和追蹤：  「粗略對應關係」可以應用於多幀點雲數據，追蹤車輛、行人等目標在三維空間中的運動軌跡，提高目標檢測和追蹤的準確性和穩定性。
場景理解和預測： 自動駕駛系統可以利用「粗略對應關係」理解道路結構、交通狀況等複雜場景，並預測其他車輛和行人的未來行為，從而做出更安全的駕駛決策。
高精度地圖構建：  「粗略對應關係」可以輔助自動駕駛系統從多幀圖像或激光雷達數據中提取特徵點，並建立高精度地圖，為自動駕駛提供更精確的定位和導航信息。
總之，「粗略對應關係」方法可以透過提供時空推理能力，有效提升機器人在操作、規劃和人機互動方面的性能，同時也能夠增強自動駕駛系統在目標追蹤、場景理解和預測方面的能力。

是否存在其他類型的視覺提示可以進一步提升 MLLMs 的時空推理能力？

除了「粗略對應關係」之外，以下幾種視覺提示也有潛力進一步提升 MLLMs 的時空推理能力：

深度信息： 為 MLLMs 提供圖像或視頻的深度信息，例如深度圖或點雲數據，可以幫助模型更準確地理解場景的三維結構和物體之間的距離關係，從而提升其在三維空間中的推理能力。
光流信息： 光流信息描述了圖像像素在時間维度上的運動方向和速度，可以為 MLLMs 提供物體運動的動態信息，幫助模型更好地理解物體的運動軌跡和相互作用，進一步提升其時空推理能力。
事件標籤：  為圖像或視頻中的關鍵事件提供語義標籤，例如「行人過馬路」、「車輛轉彎」等，可以幫助 MLLMs 更有效地理解事件發生的時間順序和因果關係，從而提升其對動態場景的理解和推理能力。
多模態提示： 結合視覺提示和其他模態的信息，例如語音、文本等，可以為 MLLMs 提供更豐富的上下文信息，幫助模型更全面地理解場景和事件，從而提升其在複雜場景下的時空推理能力。
例如，可以將「粗略對應關係」與深度信息相結合，利用深度信息提供更精確的物體距離和大小信息，進一步提升「粗略對應關係」的準確性和魯棒性。

如何評估 MLLMs 在理解和推理動態場景（例如包含移動物體和變化光照的場景）方面的能力？

評估 MLLMs 理解和推理動態場景的能力，需要設計包含移動物體、變化光照等因素的複雜場景，並提出需要模型進行時空推理才能正確回答的問題。以下是一些評估方法：
1. 基於視頻問答的評估：

設計包含複雜動態場景的視頻問答數據集，問題需要模型理解物體的運動軌跡、相互作用以及事件發展過程才能正確回答。
例如，可以設計以下問題：

「視頻中哪個物體移動速度最快？」
「紅色車輛在什麼時候超過了藍色車輛？」
「接下來會發生什麼？」
2. 基於預測未來幀的評估：

輸入一段視頻序列，要求 MLLMs 預測接下來的幾幀畫面。
評估指標可以是預測幀與真實幀之間的像素級別差異，或者評估預測幀中物體的位置、運動狀態等信息的準確性。
3. 基於視覺導航任務的評估：

在包含動態障礙物和變化光照的模擬環境中，設計視覺導航任務，要求 MLLMs 控制智能體到達指定目標點。
評估指標可以是智能體完成任務的成功率、路徑長度、避障能力等。
4.  設計針對特定能力的評估指標：

物體永久性理解：  設計場景，讓物體短暫消失後再次出現（例如被遮擋後重新出現），評估 MLLMs 是否能理解物體仍然存在。
事件順序理解：  設計包含多個事件的視頻，評估 MLLMs 是否能正確判斷事件發生的先後順序。
因果關係理解： 設計包含因果關係的場景，例如一個事件導致另一個事件發生，評估 MLLMs 是否能理解事件之間的因果關係。
5.  在評估過程中，需要注意以下幾點：

控制變量：  在評估某一項特定能力時，應盡量控制其他因素的影響，例如在評估物體永久性理解時，應保持光照條件一致。
數據集的多樣性： 評估數據集應包含各種不同的動態場景、物體類型和運動模式，以確保評估結果的全面性和可靠性。
與人類表現進行比較：  將 MLLMs 的表現與人類在相同任務上的表現進行比較，可以更直觀地評估模型的智能水平。
總之，評估 MLLMs 理解和推理動態場景的能力需要綜合考慮多種因素，設計合理的評估任務和指標，才能全面、客觀地反映模型的真實性能。