Die Studie präsentiert eine neue Methode zur Steuerung der Formationsbildung in Mehragentensystemen, die auf dem Prinzip der zyklischen Verfolgung basiert. Im Gegensatz zu früheren Ansätzen, die auf die Bildung spezifischer Formen wie Kreise oder Achterfiguren beschränkt waren, ermöglicht die vorgeschlagene Methode die Realisierung einer breiteren Palette von Formen, einschließlich solcher, die durch Fourier-Reihen dargestellt werden können.
Es werden zwei Szenarien untersucht, die sich in den den Agenten zur Verfügung stehenden Informationen unterscheiden. Im ersten Szenario haben die Agenten Zugriff auf ihr eigenes Koordinatensystem, während im zweiten Szenario die Agenten kein gemeinsames Koordinatensystem teilen.
Für jedes Szenario wird eine spezifische Methode entwickelt. Die Methoden nutzen die Dynamik der zyklischen Verfolgung, um die Agenten schrittweise die gewünschte Form bilden zu lassen. Im zweiten Szenario wird zusätzlich eine Ausrichtung der Koordinatensysteme der Agenten untereinander vorgenommen, um eine reibungslosere Koordination zu ermöglichen.
Umfangreiche Simulationen zeigen die Leistungsfähigkeit der vorgeschlagenen Methoden bei der Bildung verschiedener Formen, einschließlich solcher, die durch Fourier-Reihen dargestellt werden. Dies unterstreicht die Vielseitigkeit und Effektivität des Ansatzes.
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