이 논문은 접촉 기반 조작에 대한 두 가지 핵심 과제를 다룹니다. 첫째, 접촉 동역학은 불연속적이어서 전통적인 경사 기반 최적화가 어렵습니다. 둘째, 비프리헨실 접촉은 불확실성이 크기 때문에 정확한 모델을 가정한 오픈루프 계획은 실패할 수 있습니다.
이 논문은 다음과 같은 기여를 제시합니다:
실험 결과, 제안된 접근법은 비전 또는 촉각 피드백 없이도 장기 푸싱 동작을 성공적으로 합성할 수 있음을 보여줍니다.
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by Juli... às arxiv.org 04-04-2024
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