로봇 조작을 위한 작업 특정 크로스 포즈 추정

본 연구는 로봇이 보이지 않는 물체를 효율적으로 조작하고 데모에 기반하여 관련 기술을 전달할 수 있는 능력을 부여하는 방법을 제안한다. 엔드-투-엔드 학습 방법은 종종 새로운 물체나 보이지 않는 구성에 일반화하지 못한다. 대신, 우리는 상호작용하는 물체의 관련 부분 간의 작업 특정 포즈 관계에 초점을 맞춘다. 이 관계는 동일한 범주의 새로운 물체로 전이될 수 있는 조작 작업의 일반화 가능한 개념이라고 가정한다.