安全可靠的人機協作盲目交接控制

Основные понятия

提出一種創新的安全盲目交接控制架構,可實現自然且符合使用者期望的盲目交接任務執行,同時遵守ISO安全標準。

Аннотация

本文提出了一種創新的人機協作盲目交接控制架構。該架構包括三個主要組件:人機溝通接口、交接控制器和基於神經網絡的力/負載轉移檢測。

人機溝通接口管理操作員的請求和潛在的回應。在本架構中,我們實現了語音通信通道,允許操作員自然地請求轉移所需的物品。該請求被傳遞到中央交接控制器,控制器首先規劃所需的軌跡,以執行所請求物品的拾取並交付給操作員。

一旦軌跡規劃完成,就會使用一個順應控制器計算所需的速度,並通過一個安全層對其進行調節,以確保遵守ISO/TS 15066標準中規定的安全限制。

最後,一個基於LSTM的神經網絡分類器持續監測機器人力傳感器的讀數,識別物品在物理交接過程中的負載轉移模式,並向操縱器發出安全釋放物品的信號。

這種全面的架構旨在提供一個強大、高效和安全的人機協作盲目交接。

實驗驗證表明,與傳統方法相比,該架構顯著提高了用戶體驗,並大幅降低了錯誤發生的可能性。這歸功於採用順應控制以及基於神經網絡的負載轉移檢測,使交接過程更加自然和穩健。

Статистика

機器人與人類之間的最大允許速度由SSM和PFL安全範式的組合決定。
順應控制器可動態響應外部力反饋,以實現更自然的人機交互。
基於LSTM的神經網絡可準確檢測物品在物理交接過程中的負載轉移模式。

Цитаты

"提出一種創新的安全盲目交接控制架構,可實現自然且符合使用者期望的盲目交接任務執行,同時遵守ISO安全標準。"
"實驗驗證表明,與傳統方法相比,該架構顯著提高了用戶體驗,並大幅降低了錯誤發生的可能性。"

Ключевые выводы из

Compliant Blind Handover Control for Human-Robot Collaboration

by Davide Ferra... в arxiv.org 09-12-2024

https://arxiv.org/pdf/2409.07155.pdf

Дополнительные вопросы

如何進一步擴展該架構,以支持更複雜的人機交互場景,例如同時管理多個通信頻道?

為了進一步擴展該架構以支持更複雜的人機交互場景，可以考慮以下幾個方面：

多模態通信接口：除了語音通信，還可以整合手勢識別、觸控界面和視覺信號等多種通信方式。這樣，操作員可以根據當前情境選擇最合適的通信方式，從而提高交互的靈活性和自然性。

上下文感知系統：通過引入上下文感知技術，系統可以根據操作員的行為和環境變化自動調整通信策略。例如，當操作員的注意力集中在某個任務上時，系統可以優先使用非侵入性的信號（如震動或燈光提示）來進行交互。

多任務處理能力：設計一個能夠同時處理多個通信頻道的系統架構，利用先進的多線程或異步處理技術，確保系統能夠在不同的通信頻道之間快速切換，並保持高效的反應速度。

智能對話管理：實施一個智能對話管理系統，能夠理解和解析操作員的多輪對話，並根據上下文提供適當的回應。這可以通過自然語言處理（NLP）技術來實現，從而增強人機交互的流暢性。

如何設計更智能的抓取策略,以優化物品交接的姿勢和位置,考慮操作員未來使用的需求?

設計更智能的抓取策略以優化物品交接的姿勢和位置，可以考慮以下幾個方面：

物品特性分析：根據物品的形狀、重量和材質等特性，設計針對性的抓取策略。這可以通過機器學習算法來分析不同物品的抓取數據，從而生成最佳的抓取姿勢。

操作員需求預測：通過分析操作員的歷史行為和偏好，預測其未來的使用需求。例如，若操作員經常使用某種工具進行特定任務，系統可以自動調整物品的交接姿勢，以便於操作員的抓取和使用。

動作協調：在物品交接過程中，設計一個動作協調算法，使機器人能夠根據操作員的動作進行即時調整，確保交接過程的流暢性和自然性。這可以通過實時的力反饋和運動捕捉技術來實現。

模擬和優化：利用虛擬仿真技術，對不同的抓取策略進行模擬和測試，從而找到最佳的物品交接姿勢和位置。這不僅能提高交接的效率，還能減少操作員在抓取過程中的不適感。

如何將計算機視覺算法與基於力反饋的負載轉移檢測相結合,以提高盲目交接的整體效率和可靠性?

將計算機視覺算法與基於力反饋的負載轉移檢測相結合，可以從以下幾個方面著手：

物體識別與追蹤：利用計算機視覺技術，實現對物體的實時識別和追蹤。這樣，系統可以在交接過程中持續監控物體的位置和狀態，從而提高交接的準確性。

力反饋整合：在物體交接過程中，結合力反饋數據，實時調整機器人的抓取力度和姿勢。當計算機視覺檢測到操作員的手接近物體時，系統可以自動減少機器人的抓取力度，避免過度施力導致的物體掉落。

智能決策系統：設計一個智能決策系統，根據計算機視覺和力反饋數據，動態調整物品的交接策略。例如，當系統檢測到操作員的手在尋找物體時，可以自動調整機器人的位置和姿勢，以便於操作員的抓取。

數據融合技術：通過數據融合技術，將來自計算機視覺和力反饋的數據進行綜合分析，從而提高系統對環境變化的適應能力。這不僅能提高盲目交接的效率，還能增強系統的可靠性，減少因環境變化導致的錯誤。